Desde hace 500 años, ningún Papa había iniciado su tarea con un conocimiento tan detallado de España como el de León XIV. Es el país que más ha visitado, después de Italia. Su primer viaje —en julio de 1982, cuando apenas llevaba un mes como sacerdote— fue una peregrinación a Santiago de Compostela con algunos compañeros del Colegio Internacional Santa Mónica, entre ellos su biógrafo, el historiador agustino Rafael Lazcano.
Su camino de Santiago en aquel Año Santo fue una auténtica «exploración de España» a lo largo de dos meses en una furgoneta Mercedes Benz y con tiendas de campaña, lo cual permitía gran flexibilidad y visitar, además de Compostela, Pontevedra, Vigo, Orense y Lugo, hasta un total de once ciudades.
Hace apenas dos semanas, el Papa comentaba en Roma al ministro de Asuntos Exteriores que tiene antepasados gallegos por parte materna. Y en Roma siguen españoles amigos suyos desde hace mucho tiempo, como los agustinos Luis Marín de San Martín, prefecto del Dicasterio para el Servicio de la Caridad, o Juan Antonio Cabrera, decano del Pontificio Instituto Patrístico Augustinianum.
La primera visita de Robert Prevost a Madrid tuvo lugar en aquel verano de 1982. Después volvería en numerosas ocasiones como prior general en recorridos que incluyeron también Barcelona hasta sumar una treintena de ciudades españolas.
Su etapa de misionero y obispo le permitió valorar la herencia evangelizadora de España en Perú y en Estados Unidos, donde ha visitado al menos tres veces la ciudad de San Agustín (Florida), la más antigua de su país, fundada en 1556, mucho antes de que los ingleses del Mayflower llegasen a Massachussets en 1620.